[PFE 2014]Sujet de stage : stratégie de contrôle pour l’automatisation du véhicule Furbot

Au sein de l'INRIA, l'équipe IMARA (Informatique, Mathématiques et Automatique pour la Route Automatisée) a pour mission d’étudier l’apport des Systèmes de Transport Intelligent Coopératif (STIC) pour améliorer et révolutionner les transports routiers. Les recherches portent sur l’intégration dans des démonstrateurs (véhicules ou systèmes d’information) de technologies nouvelles issues en particulier d’autres équipes de l’INRIA. La thématique scientifique de l’équipe IMARA repose sur l’analyse et l’optimisation des systèmes de transport routiers en utilisant deux approches complémentaires :

1. la commande des véhicules routiers pouvant aller jusqu’à l’automatisation totale,
2. la modélisation et le contrôle du système de transport en se basant sur les communications

La thématique sur la commande des véhicules fait ainsi largement appel au traitement du signal et à la fusion de données et aux techniques de la robotique mobile afin de donner de l’intelligence aux véhicules et réduire ou éliminer ainsi les accidents dus aux erreurs de conduite humaines tout en améliorant les performances (vitesse, débit, confort,  consommation, bruit, fiabilité,…). Cette thématique fait aussi appel aux techniques logicielles pour le développement des applications dans des environnements temps réel distribués fort complexes et nécessitant une sûreté de fonctionnement très élevée.

Le projet FURBOT est un projet européen dédié à la conception d’une nouvelle stratégie de transport des marchandises dans les derniers kilomètres de leur trajet. L’idée est de créer un nouveau véhicule électrique, hautement mobile et efficace, doté de capacité de chargement et de déchargement automatisé de boites contenant des marchandises. Chaque Furbot est doté d’une mission de livraison (ID d’une boite + adresse) fournie par un superviseur, ainsi qu’une proposition d’itinéraire. Avec la connaissance de cette mission, le conducteur est alors responsable de la livraison de sa charge à l’endroit donné. La conduite sur cet itinéraire n’est pas automatisée, mais pourra être hautement assistée (évitement d’obstacle, suivi de lignes, assistance au parking,…). Par ailleurs, si plusieurs Furbot possèdent des portions d’itinéraires communes, ils pourront se déplacer en mode platooning (train virtuel).

Un des enjeux majeurs du projet est la phase d’automatisation du chargement/déchargement. Celle-ci est réalisée en 8 étapes : (1) l'identification de la boîte grâce à des récepteurs RFID , (2) positionnement automatique du Furbot par rapport à la boîte en utilisant des capteurs laser et de vision, (3) sortie du chariot élévateur pour charger la 1ère ou la 2ème boîte (4), descente du châssis, (5) sortie de la fourche (6) chargement de la boîte, (7) rentrée de la fourche (8) remontée du châssis. Et cela doit être fait en moins de 25 s.

L’objectif du stage est dans un premier de temps de travailler sur l’intégration des capteurs RFID (étude sur le positionnement de l’antenne RFID, lecture des informations,…). Dans un deuxième temps, le stagiaire travaillera sur le prototype Furbot. Il travaillera sur la perception des boîtes à partir des capteurs laser et image puis sur les stratégies d’asservissement et de contrôle pour le positionnement automatique du Furbot lors des phases de chargements/déchargements des boîtes de marchandise.

Profil recherché

Le candidat doit avoir suivi un Mastère ou être issu d’une Grande École. Il doit avoir d’excellentes aptitudes à la programmation (C/C++, Matlab). Des notions en systèmes embarqués seront un avantage.

Bon niveau en anglais indispensable.

Il sera intégré à l’équipe IMARA de l’INRIA Rocquencourt (http://team.inria.fr/imara)

Date de début : février- juin 2014
Durée : 4-6 mois mois
Rémunération : 1000-1500 € net/mois selon profil

Contact

Evangeline POLLARD ou Joshué PEREZ ou Fawzi NASHASHIBI (adresse mail : nom.prenom@inria.fr)